※ 구동기가 부족한 시스템(Underactuated System)
◎ 구동기가 부족한 시스템이란?
구동기가 부족한 시스템은(underactuated system)은 시스템의 실제 자유도(degree of freedom / DOF) 보다, 구동기(actuator)의 수가 적은 시스템을 말한다. 즉, 적은 수의 구동기를 이용해서 보다 많은 자유도를 가진 시스템을 의미한고 볼 수 있다. 바꿔 말하면, 적은 수의 구동기를 가지고도, 구동기 수보다 많은 관절을 가진 시스템을 말한다.
◎ 동영상
◎ 출처1
제목 : STICKYBOT: A Bio-Inspired Climbing Robot
제목 : Underactuation
