※ 기본 동작(Motor Primitives)
◎ 기본 동작(모터 좌표 정보)이란?
운동(movement)의 좌표계(coordination)는 계획(planning)된 몇몇의 양식(form)을 요구한다 : 모든 자유도(자유각도, degree-of-freedom / DOF)는 시간상에서 매 순간의 적당한 모터 명령을 받을 필요가 있다. 명령은 원하는 작업(the desired task)을 달성(accomplish)하도록 선택해야 할 뿐만 아니라, 운동 시스템(movement system)의 능력(ability)을 벗어(위배, violate)나지 않아야 한다. 다수(numerous)의 자유도에 기인한 복잡한 운동 시스템과 가능한 시간상의 자유도를 사용하여 가능한 무한한 수(infinite number of possible) 때문에, 어떤 주어진 작업에 대해 실제로 무한에 가까운 운동 계획이 존재한다. 이러한 여유는 어떠한 곳의 상황(situation)을 회피(avoid)하는 운동 시스템을 허락할 때에는 유리(advantageous)한 반면, 자유도의 행동 범위(motion range)를 포화(saturate)시키며, 또한 어느 위치의 장해물(obstacle)은 목표에 도달하기 위하여 회피(circumvente)할 필요가 있다. 그러나 관점의 핵심 학습 양식은, 그것은 항상 극단적(extremely)으로 큰 모든 계획을 위해 상태 공간(state space)으로 파악된 좋은 행동을 찾기 위해 완전(quite)히 복합적(complicate)으로 만든다. 높은 차원(dimensional)의 시스템은 추가적으로 제한(constrain)된 몇몇의 양식과 같은 쉬운 학습을 만들기 위해서 필요한며, 제한은 좋은 해법(solution)을 제거(reduce)하지 않고 합당한(도리에 맞는, reasonable) 방법(way) 안에서 상태 공간들을 줄인다.
◎ 동영상
◎ 출처1
제목 : Computational Learning & Motor Control Lab / Motor Primitives
제목 : Learning Motor Primitives for Robotics
개재 : 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
◎ 출처3
제목 : Learning Movement Primitives
개재 : 2003
International
Symposium on Robotics Research
