Translation/Programming by Demonstration

Joint/Tast Constrains v2.0 Introduction

klisty 2010. 6. 26. 12:22
※ Joint/Tast Constrains v2.0
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References
1) Calinon, S. (2009) Robot Programming by Demonstration: A Probabilistic Approach. EPFL/CRC Press.
2) Calinon, S. and Billard, A. (2008) A Probabilistic Programming by Demonstration Framework Handling Constraints in Joint Space and Task Space. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 367-372.
Demo1
가우시안 혼합 복구법(gaussian mixture regression / GMR)을 사용하는 재시현(demonstration)과 역기구학(inverse kinematics)의 재구성은 두 작업 공간(task space)과 결합 공간(joint space)이 고려된 동작(task)을 시킨다.
이 프로그램은 로봇 팔(arm)이 2개의 연결구조(link)로 조립되어 있으면서 2D 공간에서 움직이는 시뮬레이션을 보여준다. 몇몇의 기술적인 증명방법은 다른 초기 위치(initial positions)로부터 시작하는 조건이 필요하다. 이 기술은 각 결합 순서(joint sequentially)의 움직임과 그 때의 알파벳 글자 ‘N’을 2D 공간상의 특별한 위치에 쓸 수 있게 되어 있다.
결합 공간 및 작업 공간의 강제적용(constrains)은 가우시안 혼합 모델(gaussian mixture models / GMMs)과 가우시안 혼합 복구법(GMR)을 통해서 구현(represent)된다. 역기구학을 사용하는 비슷한 역 함수 행렬식(pseudo-inverse jacobian)을 기반으로 하는 과정이며, 작업 공간 상에서의 강제 적용은 그때의 결합 공간의 경로계획(project)이다. 고려된 경로계획은 강제로 결합공간 상의 원래의 엔코드(encoded)를 포함하게 되며, 최적 제어기(optimal controller)는 작업의 재현을 찾게 된다. 우리는 시스템이 새로운 로봇 팔(다른 길이의 연결 구조)과 로봇의 새로운 초기 위치를 학습하는 기술이 일반적으로 가능하다고 할 수 있다는 것을 이러한 예제를 통해서 알 수 있다.



* 본 해석은 절대적으로 전문적이지 않으며,  문법과 단어 뜻이 정확하지 않습니다.
* 또한 각 파일마다 제가 좀 다른게 해석한 단어의 경우 본래 단어의 뜻을 기입하였습니다.
* 각 용어가 처음 사용되면 무조건 영어 표기를 같이 적었습니다.
* 본 번역은 'Webpage' 항목의 사이트를 해석한 것입니다.

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